Mi pensamiento es que cuando se les permite calentarse un poco, pueden saborear más sabores en la leche, los compuestos de sabor. Cuando se va a servir un alimento frío lo sazonamos más o agregamos más azúcar.
El frío ralentiza la transmisión de esos sabores; la calidez les permite ser percibidos más plenamente.
No soy un científico de alimentos. Ellos pueden responder esto de manera más sucinta. Los procesos de evaporación o de acidificación tardarían bastante tiempo. Me refiero a la leche que se puede calentar a temperatura ambiente durante 20 o 30 minutos.