No sé si necesitas agregar ingredientes o cambiar el método que estás usando para hacer el helado. Agregar azúcar o grasa (crema espesa) puede ayudar, pero el aire también es importante.
Si inventa su receta de helado y simplemente la frota en un recipiente y la coloca en el congelador, se solidificará. Si usa una máquina para hacer helados para mezclar continuamente el líquido a medida que se congela, entonces dispersará los cristales de hielo y obtendrá algo que puede comer con una cuchara. La proporción de azúcar y grasa que incluyas afectará la textura. La siguiente publicación contiene algunos buenos consejos para hacer helados.
Helado Geekery