¿Es grosero pedirle a tu ayudante que te prepare un café?

Yo creo en el respeto mutuo. No le pediré nada a nadie que no esté dispuesto a devolver a cambio.

Entonces, para responder a su pregunta, lo veo como grosero pedirle a un ayudante que haga café, si lo ve como un subordinado, y no le devolverá el favor de hacerle un café.