El verdadero gelato está hecho con leche.
Hay algunos lugares en Italia donde los sabores de frutas se hacen con agua. Aunque todos comúnmente todavía se refieren a estos como gelato, sería más apropiado llamarlos sorbetto (que se parece mucho más al gelato, en comparación con granita, que es otra cosa muy diferente).
Entonces, para responder a su pregunta, cuando se hace referencia estrictamente al gelato, nunca es libre de lácteos. En algunos lugares, puede obtener un “helado” con sabor a frutas sin lácteos. Pero eso no se debe a que el gelato en realidad puede ser sin lácteos, sino más bien a causa de una generalización de término común e impropia.