¿Pueden los humanos sobrevivir solo con leche de soja?

Sí, puedes sobrevivir comiendo solo [lo que sea].

No. El cuerpo humano necesita proteínas, carbohidratos, grasas, vitaminas, minerales, agua. La leche de soya puede tener todas esas, pero no de una clase diversa ni completa. Es por eso que la mejor manera de comer es comer diversos tipos de alimentos, no demasiado ni demasiado.