No. No están estrechamente relacionados en absoluto.
Los mangos son el fruto del género Mangifera , de la familia Anacardiaceae. Son de piel suave, pulposas y a veces fibrosas en el interior, y generalmente dulces. Se pueden comer con la piel intacta, aunque esto es relativamente poco común en Occidente. (¡Lo hago, sin embargo!)
Citrus es un término genérico para varias frutas (p. Ej., Limones, naranjas, pomelos) del género Citrus , perteneciente a la familia Rutaceae. Se caracterizan por una corteza coriácea, médula blanca y pulpa jugosa; el sabor es fragante y ácido.
Las fotos hacen esta diferencia muy clara.
Aquí hay algunos cítricos comunes; ¿ves la corteza y los segmentos jugosos?
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Aquí hay algunos mangos comunes; ¿ves la fina y suave piel y la carne densa?
BONUS: Aquí hay algunas limas de dedo; ¡Mira qué locos están! ¡Es como el caviar de cítricos!