Cómo agregar leche al jugo de limón y naranja sin que se cuajen

Es la leche que cuaja, y no el jugo. Pero eso realmente no responde tu pregunta. Necesita aumentar el pH de los jugos para que sean más o menos neutros antes de agregarlos a la leche. La leche cuaja alrededor de pH de 4.6.
Como sugirió Dave Duffy, puedes agregar bicarbonato de sodio al jugo para hacer esto. Podría tratar de hacer un cálculo para estimar la cantidad requerida de bicarbonato de sodio, pero probablemente sea más fácil agregar pequeñas cantidades hasta que ya no vea ningún vaporizador al agregar el bicarbonato de sodio.
Almacenar el jugo durante la noche con carbonato de calcio en forma de cáscaras de huevo o conchas de ostras o aragonito en polvo sumergido en él también haría el trabajo, y podría tener un efecto menor en el sabor final.